La notion de responsabilité pénale est un développement moderne de la justice pénale. Avant 1992, le Code pénal de 1810 ne mentionnait pas explicitement cette notion. La responsabilité pénale s'intéresse principalement aux actes posés par des individus et repose sur l'idée que nul ne peut être tenu pour responsable que de ses propres actions (article 121-1 du Code pénal).

Avec la réforme de 1992, les personnes morales ont commencé à être considérées comme responsables pénalement, mais uniquement dans certains cas. Les individus, cependant, restent le principal sujet de responsabilité pénale. Le principe fondamental stipule que seule la personne physique ayant commis une infraction peut être pénalement poursuivie, conformément au principe de personnalité.

Dans le cadre de la responsabilité pénale, l'auteur est la personne qui commet matériellement l'infraction. L'article 121-4 du Code pénal définit l'auteur comme celui qui commet ou tente de commettre des faits incriminés. La doctrine distingue entre l'auteur matériel de l'infraction, qui exécute physiquement l'acte (par exemple, utiliser une arme lors d'un vol), et l'auteur moral ou intellectuel, qui élabore le plan sans nécessairement participer physiquement à l'acte incriminé.

Un auteur intellectuel actif, aussi appelé le 'cerveau', conçoit l'infraction en s'associant avec des personnes pour en exécuter les détails. Malgré son rôle primaire, il est souvent difficile à accuser formellement en droit pénal, sauf si sa participation est prouvée par des associations de malfaiteurs ou d'autres charges juridiques spécifiques comme le mandat criminel (Art. 221-5-1 du Code pénal).

Le chef d'entreprise peut aussi voir sa responsabilité engagée si une infraction est commise sous son autorité. Sa responsabilité est personnelle et n'est pas une responsabilité du fait d'autrui. Une condamnation nécessite la preuve d'une faute du préposé—c'est-à-dire, de l'employé sous sa direction—ainsi qu'une faute personnelle du dirigeant.

La délégation de pouvoirs est un principe reconnu en droit français qui permet au dirigeant de se délester d'une part de sa responsabilité pénale, si les conditions liées à la compétence, l'autorité et les moyens nécessaires sont respectées.