À Rome, l'immense majorité des hommes libres et une grande partie des esclaves savent au moins lire et écrire : la société romaine accorde une grande importance à la formation des enfants, même si l'on est plus instruit dans les villes que dans les campagnes, et dans les couches élevées de la société que parmi les humbles.

Le paterfamilias peut choisir de faire élever son enfant à la maison, en le confiant à un "professeur particulier", qui peut être un esclave instruit; mais généralement, il l'envoie à l'école primaire (ludus, i). Les écoles romaines sont mixtes ; les filles cependant ne poussent pas leurs études aussi loin que les garçons. Un esclave, le "paedagogus", s'occupe de l'enfant et l'accompagne à l'école, quand il n'a pas la tâche lui-même de l'instruire. Souvent d'origine grecque, il fait office de répétiteur bilingue. L'enseignement "primaire", que les enfants suivent à partir de 7 ans, est assuré par l'instituteur (magister ludi). Les élèves doivent porter la toge prétexte aisément identifiable à ses deux bandes rouges verticales.

De 11 à 15 ou 16 ans, les adolescents se rendent chez le grammaticus, le "maître de langage" puis le rhéteur dans le cadre d'un enseignement supérieur.

À l'école primaire, le magister ludi enseigne le B-A BA. Il commence par enseigner les lettres, puis les syllabes, puis les mots. Il passe alors très progressivement à la lecture de phrases simples puis de textes courts. La lecture se fait à voix haute ; l'élève répète après le maître. Le maître guide lui-même la main de l'élève ou lui fait suivre un sillon de modèles gravés en creux que l'élève doit suivre. On s'initie au calcul avec l'abaque, une tablette avec des jetons coulissants dans des rainures ou avec.

Les châtiments corporels sont la règle. Plusieurs auteurs latins parlent de leurs souvenirs d'école et certains sont plutôt de mauvais souvenirs. Les maîtres, pauvres, mal payés et peu instruits, ont trop d'élèves et des locaux misérables. Pour vivre plus décemment, ils acceptent souvent des travaux supplémentaires de copistes. Les enfants de 7 à 11 ans apprennent à lire, écrire et compter dans l'inconfort le plus complet. Cette école primaire est payante et autoritaire : les coups sont courants et le maître frappe les enfants avec la férule ou bien des lanières de cuir.

L'école, ouverte aux bruits de la rue, devient parfois glaciale l'hiver. La classe peut d'ailleurs se faire au bord d'un chemin, sur une place publique ou bien sous un des portiques du forum. Les instituteurs les plus en vue peuvent avoir leur "ludus" au forum entre deux échoppes de marchands. La pédagogie, plutôt autoritaire, repose sur l'imitation et le "par cœur". Les manuels scolaires n'existent pas et les élèves apprennent des passages entiers de grands auteurs latins.

On rapporte qu'Hérode Atticus, riche citoyen d'Athènes, demanda au précepteur de son fils de faire défiler devant lui d'immenses panneaux de bois où étaient peintes les 24 lettres de l'alphabet portées par des esclaves. Peu d'enfants bénéficièrent de ce luxe pédagogique. L'élève ordinaire recopiait les lettres sur des tablettes de cire à l'aide d'un stylet de bois ou de métal, le stylus, l'ancêtre de notre stylo. On pouvait également écrire sur du papyrus ou du parchemin avec un roseau taillé, le calame, mais ces matériaux très coûteux n'étaient pas utilisés à l’école.

En guise de cartable, les élèves portent (ou font porter par leur pédagogue) une boîte qui contient leurs instruments de travail et leur déjeuner. On reste souvent à l'école toute la journée. L'école s'interrompt pendant les grandes chaleurs de l'été.

À l'âge de 11 ans, les enfants des familles les plus riches partent dans une grande ville de province pour poursuivre l'enseignement auprès du grammaticus, puis du rhéteur. Le grammaticus commence sa leçon par la praelectio, explication de texte ; il enseigne à découper correctement les mots, les phrases et les vers. L'élève poursuit avec des exercices de rédaction et l'apprentissage du calcul mais pas au-delà de la division. Les professeurs viennent de cités académiques reconnues. Jusqu'à 13 ou 15 ans, l'enfant suit les leçons des grammairiens et apprend la littérature, l'histoire, la géographie, et d'autres arts libéraux.

Pour les meilleurs, le rhéteur dispense un enseignement en rhétorique, essentiel pour ceux destinés aux fonctions publiques. Les compétences en rhétorique sont vitales pour devenir un acteur majeur de la politique, comme Cicéron et César, connus pour leur maîtrise de la langue. L'enseignement de Rome, principalement littéraire et langagier, ne développe pas un cursus scientifique et technique, à l'inverse des civilisations grecque ou arabe. Les savoirs pratiques se transmettent souvent au sein des métiers et des familles.